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通过海龟仿真器发布数据,实现一个订阅者来订阅海龟的位姿信息Pose
由Master来管理两个节点 Publisher和Subscriber
Publisher是海龟仿真器,Subscriber是我们将要去实现的程序
创建功能包
上节已有不再详写,事实上这里直接用上节的功能包,直接开始写代码就可
创建发布者代码(C++)
如何实现一个订阅者
- 初始化ROS节点;
- 订阅需要的话题;
- 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数;
- 在回调函数中完成消息处理。
pose_subscriber.cpp
/** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose */ #include#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg){ // 将接收到的消息打印出来 ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);}int main(int argc, char **argv){ // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "pose_subscriber"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0;} 将pose_subscriber.cpp放到learning_topic的src目录下
配置发布者代码编译规则
配置CMakeLists.txt中的编译规则
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
编译并运行发布者
回到编译空间的根目录 catkin_ws
catkin_make设置环境变量
source devel/setup.bash运行
roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun learning_topic pose_subscriber这里会不断去刷海龟的位置
但是因为海龟没有动,如果海龟动起来,就可以看到海龟位姿的变化效果
通过键盘让海龟动起来
rosrun turtlesim turtle_teleop_key可以看到位姿数据已经实时在更新了
Python实现
将pose_subscriber.py放到scripts目录下
右键属性让python文件具有可执行权限
pose_subscriber.py
#!/usr/bin/python# -*- coding: utf-8 -*-# 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Poseimport rospyfrom turtlesim.msg import Posedef poseCallback(msg): rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)def pose_subscriber(): # ROS节点初始化 rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True) # 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback) # 循环等待回调函数 rospy.spin()if __name__ == '__main__': pose_subscriber()直接执行
rosrun learning_topic pose_subscriber.py
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